一种自动驾驶混合交通流车辆跟驰预测方法与系统

本发明公开了一种自动驾驶混合交通流(AV‑Mixed Traffic Flow,AV‑MTF)车辆跟驰预测方法与系统，设计了AV‑MTF跟驰车辆分类模型、车辆跟驰预测模型，输出的车辆跟驰加速度、速度或轨迹，可以用于车辆跟驰速度异常识别和AV‑MTF环境下车辆的管理与控制。跟驰车辆分类模型用于根据车辆跟驰运动信息判别跟驰车辆类别，车辆跟驰预测模型用于结合车辆类别与车辆运动信息，预测未来一段时间的车辆跟驰加速度、速度或轨迹的序列，异常识别算法在一次性预测加速度或速度序列的基础上通过自适应检测跟驰车辆的预测速度与其实际采集速度的差是否在合理范围来判断车辆异常采集数据。本发明方法简单易行，能够更好的针对AV‑MTF环境进行车辆管理和控制，进而有利于提升道路交通效率和安全。