基于点云配准的协同装配方法、介质及设备

本发明提供了一种基于点云配准的协同装配方法、介质及设备，通过确定安装板的标定点云和标定放置位姿，待安装件的标定表面点云和标定抓取位姿，以及待安装件的标定底部点云和标定安装位姿，根据安装板的标定点云和安装板的当前点云得到第一安装校正位姿，根据待安装件的标定表面点云和待安装件的当前点云得到校正后的实际抓取位姿，根据实际抓取位姿，抓取待安装件，并获取抓取场景下，待安装件的底部场景点云，根据底部场景点云与标定底部点云对标定安装位姿进行校正，得到第二安装校正位姿，综合第一安装校正位姿和第二安装校正位姿，得到待安装件的最终安装位姿。解决了现有技术装配精度低，适应性差等问题。