一种复杂背景下天空无人机目标检测跟踪方法

本发明公开一种复杂背景下天空无人机目标检测跟踪方法，对初始化图像帧使用相关边缘检测方法，提取图像中的明显边缘，将图像中的非天空背景边缘提取出轮廓，作为非目标抑制区域模板；通过利用小波变换的方法，将图像中的高频显著区域目标提取出来，抑制图像中的低频背景目标；通过目标先验信息对提取到的目标检测框进行初步筛选，保留强先验目标，然后通过深度学习模型进行目标判断，得到筛选后的无人机目标；将提取到的无人机目标，以其目标框中心点坐标，目标框宽度，和目标框高度初始化跟踪器；根据前一帧的目标位置、速度信息通过卡尔曼滤波器预测得到当前帧的目标位置信息；本发明能够去除背景目标干扰，有效地跟踪到目标。