智能胆道镜辅助胆管结石微创取石方法及系统

本发明提供一种智能胆道镜辅助胆管结石微创取石方法及系统，涉及微创取石技术领域，包括通过胆道镜采集胆管内视频图像，利用深度学习目标检测网络提取胆管结石特征信息，同时对图像进行增强处理获取胆管腔壁特征，构建带有病灶标注的三维胆管血管树模型；基于胆管结石特征计算风险系数，将三维模型、解剖学知识库及专家经验数据输入深度强化学习网络，生成最优取石路径；系统建立实时三维导航图，通过动态配准实现路径实时修正；采用视觉伺服和力反馈控制方法，控制胆道镜机器人沿修正后的路径运动至目标位置，并根据结石形态特征调整末端执行器的抓取参数，实现精确取石。