基于SLAM技术与GNSS技术融合定位的混合锅转运车及方法

本发明提出了一种基于SLAM技术与GNSS技术融合定位的混合锅转运车及方法，包括激光雷达、惯性测量单元IMU、GNSS卫星定位单元、微处理器以及嵌入式处理器，微处理器内设有嵌入式底层控制系统、SLAM建图与定位系统、SLAM与GNSS融合定位系统以及全局路径规划及轨迹跟踪系统，微处理器与嵌入式处理器通讯连接，嵌入式处理器与执行器通讯连接。通过SLAM建图与定位子系统对激光雷达所获取的距离信息和经EKF算法融合的激光里程计和IMU数据的先验信息，实时确定转运车的相对位置，构建点云环境地图；GNSS定位系统提供SLAM定位的初始位置以及实时修正，轨迹跟踪子系统实时解算出每一控制周期下转运车的前进线速度和转向的角度；从而实现转运车对预设行走路径的跟踪。