一种基于自动驾驶车辆舒适性的制动控制方法

本发明涉及一种基于自动驾驶车辆舒适性的制动控制方法，包括以下步骤：步骤1，收集前方障碍物的速度和距离信息，分析采集到的道路信息和车辆信息，再结合自身车辆当前速度、前方车辆速度以及与障碍物的距离信息等综合判断是否为紧急工况；步骤2，通过TD3深度强化学习算法对模型预测控制中的Q矩阵进行学习；步骤3，模型预测控制模型根据信息输入数据估计当前制动阶段，从策略库中调用适合当前阶段舒适性最好的Q矩阵进行优化求解；步骤4，调用训练好以后的Q矩阵进行优化求解，以生成最舒适的控制序列；步骤5，将控制序列传递给车辆控制模块进行信号转化，生成制动力矩，使得全程车辆俯仰角处于一个舒适的范围内。