一种考虑参数鲁棒性的分布式线控车辆运动控制方法

本发明适用于车辆运动控制技术领域，提供了一种考虑参数鲁棒性的分布式线控车辆运动控制方法，包括以下步骤：基于分布式线控车辆二自由度动力学模型建立系统状态预测的名义模型；将模型失配参数化为有界扰动，构建系统偏差模型与偏差抑制代价函数，运用LMI方法求解鲁棒状态反馈矩阵；基于tube‑based MPC理论，近似求解名义模型最小鲁棒不变集，重构状态量与控制量约束，通过滚动优化求解前后轮转角与期望附加横摆力矩；分配车轮驱动力矩以响应期望附加横摆力矩。本发明提供的控制方法改善了分布式线控车辆协同运动控制的参数鲁棒性，能够有效提高模型失配工况下的车辆操纵稳定性。