机械臂协同模式下的重力补偿方法及重力补偿系统

本发明提供一种机械臂协同模式下的重力补偿方法及重力补偿系统，重力补偿方法包括：S1：获取机械臂末端未安装负载时机械臂各关节的第一参数信息、以及机械臂末端安装负载后机械臂各关节的第二参数信息；S2：获取机械臂各关节当前的实时参数信息；S3：根据第一参数信息、第二参数信息和实时参数信息计算机械臂的力矩信息和/或运动信息；S4：根据机械臂的力矩信息和/或运动信息判断机械臂末端当前的负载拆装状态；S5：根据机械臂末端当前的负载拆装状态对机械臂进行重力补偿。本发明提供的机械臂协同模式下的重力补偿方法及重力补偿系统，可以解决现有技术中针对协作机械臂末端临时增加负载或负载变更时无法及时进行重力补偿的问题。