一种4D毫米波雷达测量辅助权重校正的GM-PHD多目标跟踪方法

本发明公开了一种4D毫米波雷达测量辅助权重校正的GM‑PHD多目标跟踪方法。首先，通过毫米波雷达采集目标坐标和速度数据，初始化参数及高斯项，构建目标初始状态和协方差模型。其次，使用CKF方法进行状态预测，通过传播立方点生成存活目标的预测状态并更新，同时引入新生目标，结合PHD模型动态调整目标数量和状态。然后，采用测量辅助的权重修正策略，基于最大似然估计筛选最优高斯分量，结合卡尔曼增益更新PHD函数，提高跟踪精度。最后，通过剪枝与合并去除冗余高斯分量，合并相似的高斯分量，降低计算复杂度。该方法利用毫米波雷达高精度测量与MCGMPHD算法的多目标跟踪优势，实现高效、实时、精准的多目标跟踪。