一种基于视-触觉融合的高精度物体位姿估计与精细操作方法

本发明提供了一种基于视触觉融合的高精度物体位姿估计和精细操作方法，通过机器人与环境的物理交互来获取视觉信息和触觉信息，从而完成动态场景下的精确位姿估计；本发明构建了一个基于粒子滤波的手部物体位姿纠正算法，能够估计被握持物体滑动时，以及被接触物体发生挪动时的位姿变化量，这种方法适用于大多数高精度操作场景，包括一些动态属性变化的挑战性场景，显著提升了机器人在动态交互环境中的应对能力；本发明针对FMB基准在内的13种具有不同几何形状的物体上执行高精度操作任务，结果表明我们的方法实现了精确的位姿估计，平移误差为1‑2毫米，旋转误差约为2度，同时可以应对物体滑动等动态情形。