一种基于改进超螺旋滑模控制的机械臂轨迹跟踪方法

本专利涉及一种基于改进超螺旋滑模控制的机械臂轨迹跟踪控制，属于机械臂轨迹跟踪技术邻域。所述方法包括：S1、根据机械臂相关参数、DH参数法和拉格朗日法构建机械臂动力学模型；S2、以机械臂的动力学系统模型为基础，构建超螺旋滑模面；S3、设计改进超螺旋滑模控制趋近律；S4、利用笛卡尔插值法进行机械臂轨迹规划；S5、基于超螺旋滑模面及其趋近律，结合机械臂动力学模型确定轨迹跟踪控制律；S6、搭建改进超螺旋滑模控制与机械臂结合的控制模型；S7、选择控制参数，进行轨迹跟踪控制。本发明提出的控制器可以在保证系统能够达到状态稳定的前提下，有效抑制抖振，对外界扰动具有较强的鲁棒性，并保证机械臂末端执行器的轨迹跟踪。