并联机器人的控制方法、装置、存储介质和并联机器人

本发明提供了一种并联机器人的控制方法、装置、存储介质和并联机器人，并联机器人的控制方法包括：构建新型滑模函数，新型滑模函数是描述全局非奇异快速终端滑模面的函数；获取与新型滑模函数对应的等效控制律；获取新型滑模函数对应的趋近控制律；基于等效控制律和趋近控制律控制并联机器人。在此过程中，采用全局非奇异快速终端滑模面，可以提高终端滑模控制的全局收敛速度、克服终端滑模面的奇异性与终端滑模面全局收敛速度慢问题。此外，利用设计的等效控制律和趋近控制律，可以改善动力学模型参数发生摄动产生不确定扰动的问题，同时，在外部载荷发生变化时，可以确保有良好的控制性能。