一种隧道轨道式巡检机器人环境下的事件监测方法

本发明提供一种隧道轨道式巡检机器人环境下的事件监测方法，涉及隧道监控与检测技术领域，方法包括：S1、在轨道上安装单目摄像头，实时拍摄并预处理路面图像；S2、通过CSPDarknet网络提取图像特征，利用检测头和分割头获取目标边界框、分割掩膜坐标等信息；S3、对前后帧的分割掩膜点进行最近邻匹配并结合IMU数据预测相机姿态变化；S4、基于编码器‑解码器模型估算深度图，生成多视角深度信息；S5、依据摄像头及目标物体信息检测隧道事件并触发警报。本发明改进单目摄像头的运动姿态和深度估计，提升事件检测准确性。通过目标检测、KNNMatch和IMU数据获取物体特征点并预测摄像头运动，同时生成深度图重投影至多视角，精确监测隧道事件。