动态且形状时变障碍物路径规划环境下的实时RRT-DWO算法

本发明公开了动态且形状时变障碍物路径规划环境下的实时RRT‑DWO算法。传统路径规划技术通常仅考虑障碍物速度变化，本发明解决了在引入障碍物形状变化这一新的动态维度的问题。为应对形状变化带来的复杂性，本发明基于快速扩展随机树算法(Rapidly‑Exploring Random Tree,RRT)和动态窗口法(Dynamic Window Approach,DWA)，提出了RRT‑DWA算法，并在此基础上开发了动态实时RRT‑DWA算法，以提升实时性。在不同障碍物数量和形变速率的环境中，动态实时RRT‑DWA算法在的成功率和平均时间等指标表现优异，特别是在形变速率加快的情况下，其优势更显著。图1是RRT算法采样及搜索过程，本算法作为动态实时RRT‑DWA获取全局路径的核心模块。