一种线驱动软体蛇形机器人及行走控制方法、系统

本申请提供一种线驱动软体蛇形机器人及行走控制方法、系统，应用于机器人技术领域，线驱动软体蛇形机器人包括尾部、控制系统模块、前部和头部等主要部分，针对尾部和前部，采用若干仿生肌肉模块设计，方便蛇形机器人长度可通过添加肌肉模块调整，以及肌肉模块采用软体材料制作，结构简单，体积小，柔性好，更适合在复杂或狭窄的空间中运动。另外，控制系统模块通过线绳控制仿生肌肉伸展或收缩，实现蛇形机器人运动，以及采用不同线绳的分布式驱动尾部、前部可实现多种运动步态，使蛇形机器人运动步态和运动形式更接近与生物蛇。