机器人控制方法、装置和机器人

本申请涉及一种机器人控制方法、装置和机器人。所述方法包括：在人机交互场景下，控制机器人第一肢体的第一足端和第二肢体的第二足端分别达到对应的支撑位置；控制机器人的第一肢体和第二肢体执行半趴动作，直至达到所述第二肢体的第二关节和所述第二足端均落地，以及所述第一肢体的第一关节落地且在侧视角度下所述第一肢体的第一结构件与地面垂直的状态；其中，所述第二足端的落地点为所述第二足端对应的支撑位置，所述第一关节的落地点为机器人在半趴状态下第一肢体的第三关节转轴的正下方；减小机器人各关节的关节电机的输出扭矩，以控制机器人保持半趴状态。采用本方法能够适用于长时间的人机交互场景。