一种可变形复合式移动机器人

本发明提出可变形复合式移动机器人，包括：变形轮毂和外履带，变形轮毂包括外齿轮、支撑毂、传动套筒、动力主轴、类三角板、前离合机构、后离合机构、正反转机构、底部圆盘和导轨盘，类三角板连接在动力主轴上，传动套筒套在动力主轴外并固定在类三角板底端，三个外齿轮和三个支撑毂间隔均匀分布并通过连杆机构连接在传动套筒上，且限位在导轨盘上，三个外齿轮的轮轴通过销钉分别卡在类三角板的三条滑槽内并可在其内滑动，正反转机构设置在底部圆盘和导轨盘之间，前离合机构使动力主轴与类三角板之间的传动断开或闭合，后离合机构使动力主轴和正反转机构之间的传动断开或闭合，外履带啮合在外齿轮上。本发明通过变形轮毂变形提高对地面的适应性。