智能体基于辅助驾驶对机器人车辆的驾驶培训方法及系统

本发明提供智能体基于辅助驾驶对机器人车辆的驾驶培训方法及系统，涉及智驾技术领域，包括获取机器人车辆的多传感器融合感知数据，将所述多传感器融合感知数据输入至预设的深度强化学习模型中，根据所述深度强化学习模型输出的驾驶决策，结合预设的安全驾驶规则库，生成横向控制驾驶指导、纵向控制驾驶指导和交通规则驾驶指导三个维度的驾驶指导子任务；实时感知机器人车辆的执行状态和所处环境，将感知结果输入所述层次化有限状态机模型，从而触发相应的状态转移条件，并根据当前状态节点输出对应的驾驶指导动作序列，直至完成对应驾驶指导子任务，将所述驾驶指导动作序列转化为具体的车辆控制指令。