基于状态与扰动观测器仿人机器人复杂地形平衡控制方法

本发明提供了一种基于状态与扰动观测器仿人机器人复杂地形平衡控制方法，属于机器人应用技术领域。解决了复杂环境下人形机器人行走时的不稳定性问题。其技术方案为：包括以下步骤：步骤1建立简化的人形机器人“弹簧‑阻尼”倒立摆模型；步骤2，设计状态与扰动观测器；步骤3，基于所述步骤2，设计以状态与扰动观测器的实时观测对象为输入的状态反馈控制器；步骤4，选择合适的控制器极点和控制器观测点；步骤5，进行仿人机器人在复杂地形下的姿态平衡控制的仿真验证。本发明的有益效果为：特别是在灾难救援和复杂环境作业中，有助于提升机器人对干扰的鲁棒性和任务执行能力。