一种水下机器人收放装置及收放波浪补偿方法

本发明涉及一种水下机器人收放装置及收放波浪补偿方法，装置包括储缆绞车、波浪补偿部件、A架、止荡器、负载设备、脐带缆及控制器，脐带缆连接储缆绞车和负载设备。波浪补偿部件包括基座、摆动支架、第一驱动部件、第一导向轮、滑动底座、第二驱动部件、第一测力轴销和第一编码器，摆动支架与基座连接，滑动底座沿摆动支架滑动，第一导向轮安装在滑动底座上。A架与船体连接，配备运动参考单元；止荡器包括第二导向轮、第二测力轴销及第二编码器，安装在A架上。负载设备设有惯性测量单元。通过控制器，基于张力控制与波浪补偿模式智能切换，第一驱动部件实现被动补偿，第二驱动部件根据升沉运动调整脐带缆张力，确保设备安全高效运行。