一种基于视觉和激光雷达的车辆自主避障方法及系统

本发明涉及一种基于视觉和激光雷达的车辆自主避障方法及系统，属于智能汽车技术领域。其中，该方法包括：获取光照强度数据，根据光照强度自动切换采集模式；获取车辆实时位置数据，计算车辆最优行驶路线，根据预设距离阈值对最优行驶路线进行划分得到目标点序列，根据目标点序列确定实时目标点；确定车辆行进方向和实时车辆安全域，划分识别分区，获取识别分区内障碍的障碍物大小、实时状态量、障碍历史轨迹；根据障碍历史轨迹通过预测模型计算得到预测点坐标，通过规划模型计算得到规避决策。实现了车辆数据采集模式的自动切换，提高了自动避障的反应速度和数据精准度。