轨道交通车辆巡检机器人及其定位系统和方法

本发明公开了一种轨道交通车辆巡检机器人及其定位系统和方法，轨道交通车辆巡检机器人包括外围感知单元、执行单元和本体感知单元，外围感知单元用于扫描获取当前巡检机器人的空间数据，并发送至外部的工控主机，以便工控主机根据空间数据进行环境建图，并根据环境建图信息和待检件的位置数据发送控制信号；执行单元用于根据控制信号发送调整巡检机器人位姿的驱动信号；本体感知单元用于在驱动信号驱动下，调整巡检机器人位姿，实现巡检机器人走行，并移动至待检件位置，对待检件进行巡检。本发明通过对巡检机器人空间位置数据的采集、处理分析以及实时反馈，实现巡检机器人的高精度建图与定位，提升了智能化水平以及协同作业水平。