一种真实场景下树木枝干单视图点云重建方法和系统

本发明公开了一种真实场景下树木枝干单视图点云重建方法，包括：获取真实场景下的树木枝干单张RGB图像；将树木枝干单张RGB图像进行基于循环预测的单视图深度估计后获得多张深度图像；将多张深度图像进行深度图像到点云的转换，从而获得稀疏点云；将稀疏点云进行稀疏点云稠密化从而获得稠密点云；将稠密点云进行点云坐标的精细化修正获得重建结果；基于重建结果重建真实场景下树木枝干点云。本发明还公开对应的系统、电子设备及计算机可读存储介质，基于循环预测的单视图深度估计解决无法有效估计被遮挡枝干深度信息的问题；基于树木形态特征分析的点云稠密算法及基于逐点校正的点云修正方法解决了初步得到的树木枝干点云稀疏和不精确的问题。