基于视觉引导机器人夹持舱段A与固定段B的对接装配方法

本发明涉及一种视觉引导机器人夹持舱段A完成与舱段B的对接装配方法。本发明采用将六个自由度x、y、z、rx、ry、rz分开测量与匹配的方式，利用单目视觉完成周向滚转销槽角度rx的测量与匹配，利用夹持工具和固定工件完成俯仰角度ry与偏航角度rz的固定对齐进行匹配，利用单目视觉完成对接平面内y,z方向距离调整完成匹配，利用示教完成x方向距离的调整完成匹配，最终实现了对接舱段A与B的六自由度调整与匹配，实现小口径、薄壁舱段A与B的高效高精的自动装配。