一种基于电力杆塔点云的无人机巡检轨迹自动生成方法

一种基于电力杆塔点云的无人机巡检轨迹自动生成方法，包括：获取目标巡检杆塔顶端的空间坐标；提取空间坐标一定范围内区域的边缘点云，使用DBSCAN聚类算法进行空间聚类获取点云簇；基于PointNet算法对各点云簇进行识别和分类，筛选出具有电力线特征的点云；应用腐蚀算法，以电力线路点云上远离杆塔的最外缘点作为起点，沿线路方向进行腐蚀，从线路分叉中识别并提取出绝缘子；根据无人机巡检的拍摄规则及杆塔连接电力线路的倾斜角度，生成设备上的待拍摄点位，计算对应的无人机飞行路径点；生成并导出无人机巡检航线文件。本发明降低无人机航线规划的人力成本，广泛应用在各种电力杆塔设备的点云处理、无人机巡检航线规划场景中。