一种多模态视觉融合的空间定位方法

本发明涉及空间定位技术领域，且公开了一种多模态视觉融合的空间定位方法。该方法通过传感器联合标定算法，实现激光雷达、短焦相机以及长焦相机间互相标定，对角彩色相机的双焦镜头采集的拼接图像进行处理，读取联合标定好的相机系统拍摄的电力作业场景内的图片数据，对图像进行预处理，通过深度学习方法对预处理后的图像进行目标检测，实现对目标物体的识别与定位，通过激光雷达发射激光光束来探测目标获取数据，结合视觉程序处理点云数据，并将角彩色相机得到的图像信息进行点云映射、拟合重建和计算位置，通过上述方法提高了在进行电力作业复杂场景空间定位时的精度，将位置的检测识别误差控制在10毫米以下。