一种基于改进A＊算法的飞行航线规划方法

本发明涉及一种基于改进A*算法的飞行航线规划方法，包括以下步骤：根据给定的地图数据建立合适的空间栅格模型，确定最小栅格的大小；根据给定的威胁数据，为威胁覆盖的栅格赋值；地形威胁的栅格赋值为1，雷达或防空武器威胁的栅格赋值(0,1)，无威胁的栅格赋值为0；确定起始点所在的栅格为起始节点，目标点所在的栅格为目标节点；建立open表和close表；把起始节点放入到open表中，开始寻找；循环执行下面的扩展节点和查找节点步骤：解决了传统的A*算法在飞行航线规划技术应用中出现的二维研究、代价值和节点扩展的局限性问题，考虑三维空间中的威胁因素及飞机机动性能，规划出符合条件的飞行三维航线，将自动的在最短路径和通过风险区域之间取得平衡。