一种面向未知目标收集的移动机器人运动规划方法

本发明提出一种面向未知目标收集的移动机器人运动规划方法，包括如下步骤：步骤S1、移动机器人在移动过程中同步构建栅格地图；步骤S2、提取边界区域与可通行区域；步骤S3、移动机器人对环境进行持续探索；步骤S4、根据平衡函数判断局部环境的探索程度；步骤S5、若局部环境被探索完成，移动机器人对任务区域内目标进行收集；步骤S6、移动机器人在完成对子区域的探明以及区域覆盖收集；步骤S7、当所有未知环境均已探明并且所有任务区域目标均被收集完毕，未知目标收集任务完成；本发明所提出的移动机器人未知目标收集运动规划方法表现良好，移动机器人可快速完成对未知环境的探索与收集任务区域内目标，能够有效满足任务需求。