一种基于扰动预测的无人驾驶汽车管状模型预测控制方法

一种基于扰动预测的无人驾驶汽车管状模型预测控制方法，属于自动驾驶领域，其特征在于，该方法包括参考路径模块、扰动预测模块、管状模型预测控制器和车辆模型；参考路径模块根据道路信息得到控制器的期望路径，包括侧向位移和横摆角，并将其输入给扰动预测模块和管状模型预测控制器；在此基础上，扰动预测模块通过逆向求解车辆运动模型，预测未来时刻的轮胎侧偏刚度，并将预测值与实际值的偏差视为有界扰动，构建扰动预测模型预测扰动范围；管状模型预测控制器根据预测的扰动范围，离线计算鲁棒不变集，并且对标称系统约束进行紧缩处理，在线多目标优化求解最优前轮转角，结合状态反馈，得到实际控制动作输入车辆模型，控制车辆实现路径跟踪。