机器人及其多自由度肩臂驱动机构

本发明涉及机器人技术领域，提供了一种机器人的多自由度肩臂驱动机构，包括可驱使肩部横杆自转的肩部滑轮组、可驱使大臂摆动的大臂滑轮组以及可驱使大臂自转的大臂驱动组，所述肩部滑轮组、所述大臂滑轮组以及所述大臂驱动组均接受驱动件提供的线性驱动力。还提供一种机器人，包括大臂和肩部横杆，所述大臂和所述肩部横杆球铰连接，所述机器人还包括上述的多自由度肩臂驱动机构，所述肩部滑轮组驱使所述肩部横杆自转，所述大臂滑轮组驱使所述大臂摆动，所述大臂驱动组驱使大臂自转。本发明采用肩部滑轮组、大臂滑轮组以及大臂驱动组来驱动肩部横杆和大臂，较之传统的电机及减速机的驱动方式来说，重量轻、转动惯量小、成本低、体积小。