基于线特征检测的低重叠率弹头点云配准方法

本发明涉及点云配准领域，尤其涉及一种基于线特征检测的低重叠率弹头点云配准方法，包括S1：对源点云和目标点云进行体素下采样；S2：分别对体素下采样后的源点云和目标点云进行中轴线拟合，并对拟合出的两条中轴线进行配准，实现源点云与目标点云的粗配准；S3：利用霍夫变换方法对粗配准后的源点云和目标点云进行线性弹痕特征提取；S4：基于从源点云和目标点云提取的线性弹痕特征寻找最佳旋转角度；S5：将源点云旋转最佳旋转角度与目标点云对齐，完成源点云与目标点云的精配准。本发明能够在源点云与目标点云为低重叠率的情况下，完成弹痕点云数据的精确配准。