一种基于扰动观测器的自适应预设性能控制方法

本公开实施例是关于一种基于扰动观测器的自适应预设性能控制方法，包括：建立机械臂系统动力模型；构建预设性能函数，预设性能函数包括下界性能函数和上界性能函数，利用位于同一方向的下界性能函数和上界性能函数对机械臂的角位移误差进行约束；在下界性能函数和上界性能函数的约束下，引入屏障函数对机械臂的各关节的角位移误差进行约束，并基于屏障函数确定机械臂的各关节的控制误差；利用非线性扰动观测器对机械臂系统的外部扰动进行估计，获取扰动估计结果；基于控制误差和扰动估计结果设计控制器，利用控制器实时补偿机械臂系统的外部扰动，并控制机械臂的各关节的动作。本公开能够很好地控制角位移误差超调，提高机械臂系统稳定性。