一种基于视觉的工业机械臂零位偏差标定方法

本发明属于工业机器人误差校准领域，具体说是一种基于视觉的工业机械臂零位偏差标定方法，包括以下步骤：1)将视觉相机固定在机械臂末端，将标志物固定在机械臂工作区域范围内；2)手动操作机械臂，改变固定在机械臂末端相机的空间位置，记录对应所有位姿数据，并多次移动机械臂，采集多组标定数据；3)获取改变固定在机械臂末端相机的空间位置时标志物的位姿变化，构造基于零位偏差和手眼位姿偏差的标定方程；4)将采集到的多组标定数据带入标定方程，进行寻优后，得到机械臂零位偏差和手眼位姿变换矩阵，并补偿到机械臂控制器的配置中。本发明仅需通过一次标定过程，即可同时完成机械臂零位偏差校准和机械臂与视觉设备之间的手眼位姿变换的校准。