一种面向人体非平稳运动的外骨骼仿生助力曲线生成方法

本发明涉及一种面向人体非平稳运动的外骨骼仿生助力曲线生成方法，提升踝关节外骨骼机器人助力曲线对于人体非平稳运动的同步与仿生能力。该发明利用惯性测量单元采集人体小腿部的方向角数据，并将该数据作为助力曲线的自变量；设计基于双高斯函数的助力曲线模型建模方法，实现对助力曲线的形状规划；利用人体小腿部与脚背部的两个惯性测量单元的测量数据，实现模型参数的估计，提升外骨骼助力曲线与人体生物力矩曲线的相似性。本发明从助力曲线的自变量与模型两个维度进行设计，分别保证助力曲线在人体非平稳运动下的人机运动同步能力，以及助力曲线与人体生物力矩曲线的仿生能力，有助于促进外骨骼机器人应用于复杂、非结构化的任务场景当中。