一种颈椎康复机器人的混合自抗扰导纳控制系统

本发明提出一种颈椎康复机器人的混合自抗扰导纳控制系统，涉及导纳控制技术领域，颈椎康复机器人采用气动人工肌肉系统作为驱动元件，所述控制系统包括：外环导纳控制器、内环自抗扰控制器和自适应组合阀；外环导纳控制器用于根据实际反馈力与期望跟踪力的误差调整期望轨迹；内环自抗扰控制器包括跟踪微分器、扩展观测器和非线性反馈控制器，用于抑制气动人工肌肉系统的非线性和外部干扰；自适应组合阀用于控制气动人工肌肉系统的充放气流量；其中，外环导纳控制器的输出作为内环自抗扰控制器的输入，内环自抗扰控制器的输出用于控制自适应组合阀。本发明实现了对非线性和外部干扰的有效抑制，同时兼顾了位置控制的精确性和力输出的柔顺性。