一种基于地面人群密度的无人机航线规划方法

本发明提供了一种基于地面人群密度的无人机航线规划方法，该方法包括：根据目标无人机的每一初始飞行航线上的若干目标栅格对应的历史平均人群密度，确定出每一目标栅格对应的目标关键飞行航线；根据每一目标栅格对应的目标关键飞行航线的数量，确定每一目标栅格对应的密度代价值；根据每一初始飞行航线上的每一目标栅格对应的密度代价值，从若干初始飞行航线中确定出目标飞行航线。通过对目标无人机的初始飞行航线上的区域内的人群密度进行分析，使确定出的目标飞行航线的安全性得到了提高，降低了无人机在飞行过程中因为发生通信故障等情况导致无人机的坠落对地面人群造成撞击的风险，保证了无人机的飞行安全与地面上高密集区域内的人群安全。