可变形轮腿式移动机器人的行走机构

本发明属于机器人行走机构技术领域，公开了可变形轮腿式移动机器人的行走机构，包括安装在轮轴上的可变形轮体，所述可变形轮体包括安装在轮轴上的定瓣盘、变形驱动模块、动瓣盘、瓣块传动模块、若干伸展瓣块和支腿模块，所述动瓣盘与所述定瓣盘同心设置并转动连接在一起，所述变形驱动模块的固定端安装在所述定瓣盘朝外一侧，所述变形驱动模块的输出端与所述动瓣盘固定并驱动所述动瓣盘绕自身中心转动，所述伸展瓣块的形状由两个侧边和一个外弧边组成，在收缩状态下，所有伸展瓣块拼成与所述定瓣盘同心的圆盘结构。本发明避免展开距离过小，越障性能不足的问题；另一方面避免支腿结构被障碍物卡住的问题。