一种用于复杂钢结构的磁吸移动式焊接小车

本发明公开一种用于复杂钢结构的磁吸移动焊接小车，包括小车架和行走机构，在小车架上设置有机械臂回转平台，六自由度焊接机械臂安装在机械臂回转平台上。所述行走机构包括内侧行走机构和外侧行走机构，内侧行走机构和外侧行走机构均安装在行走机构滑道架上，内侧行走机构和外侧行走机构均包括行走轮车架及安装在行走轮车架上的主动轮、传动轮及套在主动轮和传动轮上的磁吸履带构成，主动轮由主动轮驱动电机驱动，在行走轮车架上还设置有车轮架旋转电机。本发明能够实现远程操控、焊缝识别、焊缝检测和焊缝定位，在复杂狭小的钢结构中实现沿壁爬行和沿壁翻越的全方位移动，能够在复杂的空间结构和作业环境中完成焊接工作和焊缝检测。