一种便携式灵巧机器人钢桥面板焊缝跟踪方法及系统

本发明公开了一种便携式灵巧机器人钢桥面板焊缝跟踪方法及系统，包括以下步骤：搭建焊接数据库：便携式灵巧机器人分别采用电弧跟踪和激光跟踪两种方式获得钢桥面板焊接的焊缝形貌与焊接参数及焊枪姿态的对应关系，并建立数据库；焊缝识别及焊接：焊接前通过视觉系统，获得工件的三维坐标，取出焊缝特征点，基于焊接数据库进行焊接。本发明基于电弧跟踪和激光跟踪两种方式获得焊缝形貌与焊接参数及焊枪姿态的对应关系，并建立数据库；焊接前通过视觉系统，获得工件的三维坐标，取出焊缝特征点，基于焊接数据库进行焊接，为获得成型好、疲劳性能高的钢桥面板提供数据支撑，该方法克服了现有技术的诸多缺点，拓展了钢桥面板焊接的应用范围。