一种智能果实采摘机器人及工作方法

本发明涉及一种智能果实采摘机器人及工作方法，其中，运行底盘用于带动机器人运行；机械臂活动连接在运行底盘上，用于带动末端执行器达到指定采摘位置；果实收集箱用于接收并储存采摘后的果实；末端执行器用于执行果实采摘，包括T型支架，T型支架包括相连接的水平脚和垂直脚，垂直脚其中一个侧面的中部连接水平脚的一端，垂直脚上设有深度相机和距离传感器，用于获取果实的位置和与末端执行器之间的距离；水平脚上设有旋转式切割装置，用于切断果梗分离果实和枝杈；水平脚的下方空间设有果实收集装置，用于收集切断果梗后的果实。采用带有T型支架形成具有切割‑收集功能的末端执行器，能够适应多种悬吊形态的果实采摘作业。