一种基于YOLOv5改进人工势场法的喷涂机器人作业路径规划方法

本发明公开一种基于YOLOv5改进人工势场法的喷涂机器人作业路径规划方法，包括机体结构、动力系统、喷涂末端执行装置、控制系统、信息采集系统、安全系统、机器人算法系统。机体结构包括底座、升降系统、支臂和关节、控制面板；动力系统包括电动机、气动和液压模块；信息采集系统包括传感器、摄像头模块；喷涂末端执行装置包括喷枪、喷嘴；安全系统包括紧急停机模块、传感器保护和防跌落模块；机器人算法系统包括YOLOv5视觉算法、人工势场法路径规划；YOLOv5视觉算法系统包括模型架构、训练数据、损失函数、优化器、推理引擎等；人工势场法路径规划系统包括势场生成、路径规划算法、障碍物检测。与传统人工相比可提高10%的工作效率，长期使用节省3‑4人劳动力。