仿人灵巧手指及采用该手指的仿人灵巧手和人形机器人

本发明公开了仿人灵巧手指，包括单指底座和从上而下依次铰接的指尖、第一指节、第二指节，第二指节的底端通过摆动件与单指底座转动连接，第二指节相对于摆动件的转动平面与摆动件相对于单指底座的转动平面不平行；指尖、第一指节和第二指节分别连有至少一组连杆驱动机构，用以驱动指尖、第一指节和第二指节独立动作；每组连杆驱动机构包括主连杆和驱动主连杆运动的驱动组件，驱动组件包括动力件，动力件通过拉绳驱动连接座沿滑轨往复滑动。还公开了仿人灵巧手，包括手掌和设置于手掌上的采用上述方案的仿人灵巧手指。以及，人形机器人，采用上述仿人灵巧手。本发明具有四个主动自由度、响应速度更快的灵巧手指，实现更加贴近真人的手部动作。