机器人手腕结构及具有其的机器人

本发明提供了一种机器人手腕结构及具有其的机器人，机器人手腕结构包括：手腕部，包括第一壳体，第一壳体内绕其轴线可转动地设有末端法兰，末端法兰的一端用于连接末端执行部件，末端法兰为中空结构；手臂部，手腕部可转动地与手臂部连接，手臂部包括第二壳体和分别设置在第二壳体内的第一传动机构和第二传动机构，第一传动机构与第一壳体传动连接，第二传动机构的至少部分与末端法兰传动连接，以分别带动第一壳体和末端法兰转动，进而以解决现有技术中的机器人腕部结构体积大、机加件数量多导致线缆及管道无法从双支撑手腕部穿过并被包裹保护的问题。