一种面向智能针灸机器人的多模态影像配准方法及系统

本发明公开了一种面向智能针灸机器人的多模态影像配准方法及系统，系统包括深度相机、超声系统、光学跟踪仪、中央处理器和辅助模块；超声系统包括超声影像仪、超声探头、机械臂；超声探头安装在机械臂末端，并与超声影像仪连接；中央处理器分别与深度相机、超声影像仪、光学跟踪仪连接；辅助模块连接于智能针灸机器人的机械臂与针灸针之间，其包括至少四个反光小球和用于支撑反光小球的支架；各反光小球的位置固定，且各反光小球并不共线；针灸针与支架固定连接。本发明在智能针灸机器人的机械臂与针灸针之间加装设有至少四个反光小球的辅助模块，且辅助模块中各反光小球的位置固定，各反光小球并不共线，可辅助快速地进行多模态影像配准。