一种非对称集中式刚柔耦合机械臂

本发明涉及机械手技术领域，具体公开一种非对称集中式刚柔耦合机械臂，包括驱动总成、解耦机构、肩部模块、模块化绳驱臂杆和腕关节总成；模块化绳驱臂杆包含有第一绳驱式臂节和第二绳驱式臂节；腕关节总成具有多个回转机构和球型腕关节，球型腕关节具有多个并联的支链，驱动总成连有第一驱动绳、第二驱动绳和多个第三驱动绳，第一驱动绳、第二驱动绳和多个第三驱动绳均配置为经过解耦机构过渡；第一驱动绳驱动肩部模块运动；第二驱动绳驱动第一绳驱式臂节连动；多个第三驱动绳分别驱动多个回转机构连动运动；该非对称集中式刚柔耦合机械臂可以实现模块块设计，能延用对称式机电分离设计的被动解耦机构中的驱传方案。