一种仅利用单个特征点实现动态双目立体视觉的标定方法及系统

本发明提供一种仅利用单个特征点实现动态双目立体视觉的标定方法及系统，涉及双目立体视觉领域；包括：搭建非变焦动态BSV模型，预先采用张氏方法确定模型中相机的内参和初始相对位置；实时通过姿态角测量仪器获得旋转角度的近似值，并根据图像间单应性仅使用单个矩形特征中心点迭代求解相机的旋转角度；基于基本矩阵的特性，由旋转后的左、右相机分别获得的相应矩形中心点对俯仰角和偏航角修正，最后依据确定的旋转角度和已知左、右相机间初始相对位置即可计算出旋转后动态BSV的外参。本发明避免使用具有一定尺寸的高精度标定物体，而矩形特征在日常生活中非常普遍，方法成本较低，适合在不要求极高精确度的场合对动态BSV外参进行快速的在线标定。