基于UWB和里程计辅助的采掘装备初始对准系统及方法

一种基于UWB和里程计辅助的采掘装备初始对准系统及方法，系统：包括定位模块、数据采集模块、数据预处理模块、NLOS检测与补偿模块、速度矢量计算模块、初始姿态求解模块和对准控制模块；方法：安装里程计、惯性导航系统和超宽带定位模块；定义参考坐标系；同步获取惯性导航系统、超宽带定位模块和里程计的实时输出数据；对UWB数据和里程计数据进行预处理，得到与惯导同频数据；判断UWB数据是否存在NLOS传播情况，若存在，则进行修正；基于UWB数据和里程计数据计算速度矢量，建立双矢量姿态方程；求解初始姿态变换矩阵；更新初始姿态变换矩阵，更新惯性导航系统输出位置、姿态、速度。该系统及方法可实现高精度的初始对准作业。