一种融合范围约束的激光里程计方法

本发明涉及SLAM技术领域，具体的说是一种融合范围约束的激光里程计方法。包括以下步骤：步骤一、对激光雷达进行初始化；步骤二、获取初始点云数据；步骤三、激光里程计融合范围约束。本发明通过PL‑ICP算法获得点云的初始位姿，融合激光扫描范围约束，构建统一最小二乘目标函数，求解得到移动机器人的最优位姿，PL‑ICP算法将点到线的距离作为误差，在运动速度较快的情况下，得到机器人较为准确的初始位姿；采用融合激光扫描范围约束构建统一最小二乘目标函数，即考虑当前帧与以往所有帧生成地图之间的误差，又反映相邻帧之间的匹配误差，能有效去除意外物体或运动物体对匹配结果的影响，提高匹配的稳定性及精度。