基于Voronoi图的符合人体感受的机房巡检安全路径规划方法

本发明基于Voronoi图的符合人体感受的机房巡检安全路径规划方法，包括：基于全局静态栅格地图，利用Voronoi算法思想生成全局Voronoi栅格地图层，结合激光雷达对周围障碍物的检测，实现Voronoi地图层的局部更新；在得到目标点的位置后，根据实时更新的Voronoi地图层以及车辆的当前位姿，通过Astar算法在全局静态栅格地图以及实时更新的Voronoi地图层中进行搜索，得到实时的全局路径；在得到全局路径之后，使用两级优化，先对路径进行人体直观感受优化，使其符合人体感受的路径；再对其进行光滑性优化，使得优化后的路径适合跟踪控制。本发明的优点在于：根据激光雷达对周围环境的扫描以及映射，采用全局Voronoi思想的方法对地图进行处理，能够实时生成一条安全的行驶路径；提出两级路径优化的策略，有效的解决了路径冗余以及不适合跟踪控制的问题，使得机器人能够按照给定的路径进行跟踪就可以实现避障并到达目标点。