一种基于机器视觉和轨迹规划的铸造清理机器人自适应清理方法

本发明公开了一种基于机器视觉和轨迹规划的铸造清理机器人自适应清理方法，S1：利用相机获取铸件待清理部位的点云数据，并对所述点云数据进行预处理；S2：对铸造清理机器人进行手眼标定，将相机坐标系中的坐标转换到机器人坐标系中；S3：在所述机器人坐标系下，按照所对应的工作时间将所述铸造清理机器人的清理过程分为自由空间运动、过渡空间运动和受限空间运动三个阶段，并根据轨迹规划策略规划分别设定所述铸造清理机器人在各运动阶段的清理轨迹，从而使铸造清理机器人自适应调整清理轨迹。本发明用不同轨迹规划策略对铸造清理机器人的清理轨迹进行优化；保证铸造清理机器人在运动过程中平稳无冲击，同时进一步提高铸造清理机器人面对不同曲面的加工精度和稳定性。